国产机器人RB165机器人搬运及装箱系统和田

2017-03-15 20:07:41来源： 贤集网

国产机器人搬运及装箱系统是广汽轿车覆盖件冲压生产示范线线尾的冲压件的搬运装车及配套输送系统，主要是将生产线冲压完的汽车覆盖件通过人工打磨并判断是否合格，通过传送带和机器人配合完成合格品和不合格品的装箱及输送，具体描述如下。

工件由压机Press5制造完成后，经ABB下料机器人R61取件后根据需要放到线尾的双向皮带机上（一个方向输送到人工装箱皮带线，另一个方向输送到自动装箱皮带线），如需自动装箱，则设置双向皮带机方向为自动装箱状态，并通过一条弯道皮带线输送到一条直线皮带线（皮带线速度恒定且正常情况下不暂停）。质检工人在零件输送过程中完成零件打磨和质检，并按下相应按钮给出是否合格信号，系统得到信号后协调1～4号国产机器人去准备，等待视觉系统对零件进行线上位置和方向确定好后，做相应的姿态调整，并在适当的位置进行工件的在线抓取，抓取零件后放置到相应的台车上，从而完成机器人自动搬运和装车。

装车完成后，系统自动进行声光提示，提醒操作工完成满车的叉取和空车的更换，空车更换完毕后系统进入新的装车循环。

系统构成

国产机器人搬运及装箱系统由4台国产6轴搬运机器人、配套的机器视觉系统、输送皮带线、安全围栏、安全升降门和相应的控制系统组成。

控制系统

RB165机器人的伺服驱动电机采用了广数自主研发的交流伺服电机，并在机器人设计中研究了转矩波动和动态时间响应参数等关键技术。

皮带机控制系统

弯道和直道皮带机均采用国产皮带机，其运行速度为10～45米/分钟可调，皮带机尾部设置移动式钣金台，尺寸为2290mm×1800mm×950mm（长×宽×高），用于零件线尾搬运，皮带机高度为1000mm，可调范围为±100mm。皮带线具备启动、停止功能，同时可以根据压机的生产节拍来调节皮带线传送速度，配合机器人和视觉来移动抓取工件。

视觉跟踪抓取系统

由于本系统中的机器人视觉系统采用两套康耐视(Cognex)的In-Sight5403视觉系统完成图像采集、视觉处理和工件跟踪定位，每两台机器人通过工业以太网共用一套视觉系统。视觉系统的静态分辨率为1600×1200，位深为256个灰度级别，内置两个高速输出，同时支持TCP/IP协议和RS-232C协议通信，在使用以太网连接时，可以通过网络交换机连接多个设备，便于与机器人进行通信。

端拾器设计

本系统中要求4台机器人端拾器规格完全一样，采用真空吸件方式，端拾器上预留气管接口，并配有真空检测及显示，并且和整个系统连锁。由于汽车覆盖件多种多样，且不规则，表面凹凸不平，所以机器人端拾器的设计需要根据各种冲压件的外貌进行支架的长短和方向的细微调整。每套端拾器包含两套真空发生器及8套真空吸盘。

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